匠心智策有视频！机器人半程马拉松训练曝光

　　机器人预备！

　　4月19日，亦庄半程马拉松暨全球首个人形机器人半程马拉松将在北京亦庄开跑。目前，21支人形机器人参赛队伍阵容公布，已陆续抵达赛事中心。

　　春光正好。赛道沿线，盛开的泡桐花和多幢科创企业大楼交相辉映。

　　训练场上，机器人运动员们正进行着最后的集训冲刺，或是反复折返跑，或是进行拐弯变向练习，不时有机器人手舞足蹈地向围观群众打招呼。

　　边上的技术团队则像操心的父母一遍遍检查调试，有时蹲下来仔细帮机器人运动员穿上跑鞋。

　　“参赛即胜利”

　　人形机器人真实环境大练兵

　　本次人形机器人半程马拉松以南海子公园一期南门为起点、通明湖信息城为终点，全长21.0975公里，途经泡桐大道、文博大桥、通明湖公园等北京经开区标志性点位。

　　比赛地形环境包含平地、坡道，最大坡度小于等于9°，整体比较平顺。中间共包括6个左转道、8个右转道，无折返，终点前设置1.5公里直道，并为人形机器人赛队提供了线路GPS坐标数据。

　　“弯道、坡道包括路线上要跨过一个铁道，对于机器人来说都可能是挑战。”有参赛团队工作人员向记者表示，“对我们来说，这次比赛是很好的和同行交流的机会匠心智策，也是对我们人形机器人在真实环境中综合性能的一次系统性检验。”

　　根据本次《人形机器人半程马拉松竞赛规则》，此次参赛的机器人将依次发枪起跑，每个参赛机器人出发时间间隔约1分钟。参赛机器人每支赛队最多可安排3名参赛选手同时进入赛道（含领跑员）。

　　赛程中，每队将有一名佩戴记录仪的随行裁判全程跟随。如遇赛队更换机器人或更换电池，需要向随行裁判示意，并经随行裁判同意后再换。比赛鼓励赛队不更换电池、同一机器人全程跑完，更换机器人须罚时。

　　北京经开区管委会副主任梁靓向记者表示：“这次人形机器人马拉松的规则更像赛车规则，比赛以赛队的方式进行，机器人、操作手以及工程师共同参与。作为全球首个机器人半马，人形机器人踏上赛道的一小步，是科技和产业发展的一大步，希望更多地鼓励大家参与比赛，参赛即胜利，完赛即英雄。”

　　“本次比赛我们采用人机共跑方式，人跑半马的赛道和机器人跑半马的赛道是共用路线，只是赛区不同。这使得机器人面临环境感知、地形判断、通信顺畅等一系列前所未有的挑战。”梁靓说，“这次赛事也是一个验证平台、测试平台、展示平台，研发人员、发烧友和企业的交流平台。通过这次马拉松，我们将持续推动科技和产业的发展。”

　　机器人“各显神通”

　　4月17日，记者在训练场地现场看到，一些赛队正积极备赛。有些机器人带着牵引绳进行平衡训练、围着场地认真跑圈，暂时关机休息的机器人身上能看到划痕、掉漆等“奋斗”痕迹。

　　据了解，其中不少机器人在研发之初并不是“为跑步而生”，赛队在报名后大多在原机器人基础上作出特定调整和二次研发。

　　“我们的机器人赛队八仙过海、各显神通，以不同技能来努力完成这一项比赛。“梁靓说。

　　天工队发言人魏嘉星介绍，天工队的参赛选手名叫天工Ultra，身高1.8米，体重55公斤左右，能够适应多种复杂户外地形，速度能够达到平均10千米/小时，最高12千米/小时。不过，为了支持更稳定地跑完马拉松比赛，团队进行了适当的降速处理，大概会控制在7—8千米/小时。

　　“我们在本体、运控算法、一体化关节等方面做了一系列优化，希望在这次比赛取得好成绩。”魏嘉星表示，天工Ultra搭载大功率一体化关节，具有低惯量腿部结构设计，在奔跑速度方面具有爆发力匠心智策，但奔跑中持续的冲击和振动会给机器本体带来疲劳损伤。团队正在重点解决本体可靠性和稳定性、关节发热等问题，让机器人可以长时间持续奔跑。

　　行者二号队的机器人选手身高1.7米、体重28公斤左右。据介绍，目前它可以实现6小时长续航。该队总负责人李清都对于本次比赛只换一次电池甚至不换电池非常有信心。他告诉记者，轻量化设计和续航优化是最大挑战，“材料选择至关重要，我们采用高强度、轻量化的复合材料，使得机器人在保证结构强度的同时极大降低重量。能源管理是关键，长时间运行要求高效的电池管理系统，我们在控制策略上做了大量优化，包括步态能量回收机制，减少无效能耗。此外，绳驱动的控制精度也是难点，我们通过高精度传感器和先进的控制算法来确保步态稳定性。”

　　灵宝机器人队的机器人选手型号是CASBOT SE，身高在1.65米左右、体重40公斤，步行速度在5千米/小时。灵宝机器人工程师王羽琪告诉记者，本次参赛做的调整是提升了换电的效率，增加了快换电池的功能。此外，在机器人脚底安装了防滑垫，能够起到减震功能，避免关节受到太大冲击。

　　产业马拉松刚刚开始

　　弯道、铁轨、不同坡度路面、人机同一环境……事实上，人形机器人走出实验室、走上马拉松赛道，现实工况的复杂挑战前所未有。全球首场人形机器人马拉松，在竞赛之外，更大的意义是让机器人产品在极限环境下进行验证、测试和展示。

　　正如梁靓在采访中所说，这次比赛是一个起点，是人形机器人产业发展这个马拉松的起点。

　　李清都坦言，这场比赛会暴露人形机器人的很多问题，让大家看到机器人的发展趋势到底是什么样，同时也希望大家以包容的心态来看待新技术的迭代。

　　显然，要想满足服务于人类生产生活的需求，人形机器人还需要迈过诸多“关卡”。

　　“平时大家都是在实验室里测试，但是将来如果把机器人投入到真实应用场景中，需要在长时间高工况高压环境下进行作业，这场比赛就是很好的测试。”王羽琪说。

　　参赛队伍形成的一个共识是，测试机器人的极限能力非常重要。长期稳定的运动能力是人形机器人走进人类生活自主作业的关键技术基座，人形机器人只有能像人一样稳定地行走，才有可能进入到实际场景中作业。

　　“一次上一个小台阶，每年迈上一个大台阶，这样的话，机器人就能逐渐解决实际中的问题。比如这次马拉松之后，机器人是不是有机会去做陪跑教练。应该通过马拉松比赛塑造更包容的氛围，支持演练，让更多的资源投进来，让整个人形机器人产业得到快速发展。”李清都说。

　　魏嘉星说：“这次比赛不仅仅是一个试验场，更多是让各家机器人企业通过这次比赛，解决行业一直存在的一些关键共性技术难题，比如长时间续航能力、关节发热问题等，从而推动人形机器人落地应用。”